Bien que samurai soit utilisé de nos jours de façon générique, le vrai terme pour désigner le guerrier aristocratique du Japon protoféodal et féodal, du 9e au 19e siècle, est bushi (« homme de guerre »).

La classe des bushi se forma peu à peu au cours de l'ère Fujiwara (898-1185). Parmi les nombreux rangs de bushi dépendant du statut officiel, du mérite martial et de la préséance liée à la faveur du shogun (dirigeant militaire suprême), celui de samurai (« celui qui sert ») était un des moins élevés puisqu’il constituait une classe d'officiers subalternes et de soldats à son service. C'est probablement à partir du 14e siècle que le terme samurai vint à se généraliser.

Le type parfait du guerrier japonais qui a inspiré l'histoire et la littérature japonaise en tant que modèle idéal de la vertu et de la discipline martiale fut le guerrier classique professionnel florissant sous le bakufu de Minamoto Yoritomo (premier gouvernement entièrement dirigé par des guerriers professionnels) établi à Kamakura à la fin du 12e siècle.

Ces guerriers classiques, pour lesquels l'honneur devait être sans tâche, étaient des hommes de très grande valeur morale prônant la suprématie du sens des devoirs sur les droits, encourageant la fidélité jusqu'à la mort et les vertus telles que la franchise, la loyauté, la bravoure, la générosité.